其中PID必须掌握的控制算法，万物皆可PID（算法熟练你就不能被取代）
PID控制是一种线性控制器，对于一些非线性、不稳定系统的控制效果不好。P-比例、I-积分、D-微分
LQR控制是基于状态方程 dx/dt =A*x+B*u ，用相对较小的代价（能量）来达到较小的误差，获得消耗和误差综合最优的控制能力
PID优点是：不需要知道控制对象的精确数学模型、容易掌握、鲁棒性强应用广泛
LQR优点：通过对 控制对象的精确数学模型 的数学分析，得到的控制性能具有针对性，响应快、准、稳、代价小
PID现在的变种算法越来越多，其中串级PID能解决非线性问题。
如果项目频繁改动装置结构，会导致PID不断调试参数，这时就适合使用LQR。
掌握了控制对象的精确数学模型通过matlab，就能快速获取LQR的k值代入算法中
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