卫国现在是卫出公执政，他是原来卫国太子蒯聩的儿子，而蒯聩因为得罪了南子正在外流亡，国际社会舆论这时候对卫出公很不利。孔子的很多弟子都在卫国做官，卫出公也想请孔子出山来辅佐自己。子路就问孔子说：“卫国想请您来执政，您什么打算？”孔子说：“我要先正名分。”子路说：“您也太迂腐了。”孔子说：“你小子知道什么。名不正则言不顺，言不顺则事不成，事不成则礼乐不兴，礼乐不兴则刑罚不中，刑罚不中则民无所措手足。”意思是没有名分说的话就没人听，那么事情就办不成，礼乐教化就不能兴盛，进而刑罚就不能适度，老百姓就不知道怎么办才好，那我执政就无法实施我的理想和抱负。孔子又说：“所以君子办事必须符合名分，说话必须切实可行。”
冉求率领季孙氏的部队和齐国作战，在郎地打败了齐国。季康子对冉求说：“您的军事才能是学习来的，还是天生就有的？”冉求说：“和孔子学的。”季康子说：“孔子是什么样的人？”冉求回答：“任用他要有名分，他的学说可以使用在百姓中，也可以使用在鬼神前。我虽然因为战功而享受二千五百户人家的封地，但孔子却对这些毫不动心的。”季康子说：“我想召他回来，可以吗？”冉求说：“想要召他回来就不能有小人在中间阻碍。”遥想当年，冉求离开老师回到鲁国效力季孙氏，子贡就对冉求说老师想要回鲁国的，希望他如果在鲁国得势了，有机会一定要把老师接回去，冉求果然没有忘记老师的心意。
当时，卫国大夫孔文子想要攻打太叔，来咨询孔子。孔子推辞说不知道，回到家就立刻准备离开卫国回鲁国。他说：“鸟能择木，木岂能择鸟乎？”意思是，我要选择我要去哪个国家，卫国怎么能留住我呢？孔文子虽然极力挽留孔子，但这时季康子也派人来接孔子了，孔子就回到了鲁国。
至此，孔子结束了周游列国，这次周游历时十四年，从五十五岁到六十八岁，大约有卫、曹、宋、郑、陈、蔡、楚等七个国家，期间还受过到多次生死的考验，在这些国家都不太得志，自己的理想和抱负也没得到施展，最后在弟子的帮助下回到了鲁国。后世很多文艺作品的创作都以此为背景。
著名画家郭德福所画的《孔子周游列国途中讲学图》
《孔子周游列国》367cm×144cm，作者：张涛
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